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在云南省玉溪市通海縣工業(yè)園區(qū)內(nèi)，南方電網(wǎng)云南玉溪供電局在云南省第1次開(kāi)展110千伏高壓輸電線路“智能機(jī)器人+無(wú)人機(jī)絕緣噴涂"。
此次工作是云南省第1次采用“無(wú)人機(jī)+涂覆機(jī)器人"的智能機(jī)器人聯(lián)合作業(yè)方式，第1次將無(wú)人機(jī)與絕緣涂層技術(shù)相結(jié)合，應(yīng)用于110千伏杞里線8~9號(hào)塔裸導(dǎo)線，完成在110千伏線路帶電情況下對(duì)線路隱患部位進(jìn)行絕緣防護(hù)處理。這一創(chuàng)新實(shí)踐不僅提升了作業(yè)效率，更增強(qiáng)了該區(qū)域的供電可靠性。
“以往，我們對(duì)110千伏線路進(jìn)行絕緣防護(hù)時(shí)，傳統(tǒng)人工方式存在效率低、安全風(fēng)險(xiǎn)高的問(wèn)題。此次采用無(wú)人機(jī)搭載先進(jìn)的絕緣噴涂設(shè)備，20~30分鐘就能對(duì)線路的裸露部位進(jìn)行絕緣涂層，工作效率得到極大提升。"玉溪供電局輸電管理所隱患協(xié)調(diào)專責(zé)畢澤民介紹。在作業(yè)過(guò)程中，無(wú)人機(jī)根據(jù)預(yù)設(shè)航線，靈活穿梭于線路之間，操作人員通過(guò)遠(yuǎn)程操控，確保噴涂位置精準(zhǔn)無(wú)誤，涂層均勻牢固。
第1章 裝置特點(diǎn)與技術(shù)參數(shù)（LY808C手提繼保測(cè)試儀數(shù)據(jù)穩(wěn)定可靠）
第1節(jié) 主要特點(diǎn)
1．滿足現(xiàn)場(chǎng)所有試驗(yàn)要求。本儀器具有標(biāo)準(zhǔn)的六相電壓，六相電流輸出，既可對(duì)傳統(tǒng)的各種繼電器及保護(hù)裝置進(jìn)行試驗(yàn)，也可對(duì)現(xiàn)代各種微機(jī)保護(hù)進(jìn)行各種試驗(yàn)，特別是對(duì)變壓器差功保護(hù)和備自投裝置，試驗(yàn)更加方便。
2．各種技術(shù)指標(biāo)*達(dá)到電力部頒發(fā)的DL/T624-1997《繼電保護(hù)微機(jī)型試驗(yàn)裝置技術(shù)條件》的標(biāo)準(zhǔn)。
3．經(jīng)典的Windows XP操作界面，人機(jī)界面友好，操作簡(jiǎn)便快捷；高性能的嵌入式工業(yè)控制計(jì)算機(jī)和10.4寸分辨率為800×600的LED真彩顯示屏，可以提供豐富直觀的信息，包括設(shè)備當(dāng)前的工作狀態(tài)及各種幫助信息等。
4．本機(jī)Windows XP系統(tǒng)自帶恢復(fù)功能，避免因非法關(guān)機(jī)或誤操作等引起的系統(tǒng)崩潰。
5．配備有超薄型工業(yè)鍵盤(pán)和光電鼠標(biāo)，可以象操作普通PC機(jī)一樣通過(guò)鍵盤(pán)或鼠標(biāo)完成各種操作。
6．主控板采用DSP+FPGA結(jié)構(gòu)，16位DAC輸出，對(duì)基波可產(chǎn)生每周2000點(diǎn)的高密度正弦波，大大改善了波形的質(zhì)量，提高了測(cè)試儀的精度。
7．功放采用高保真線性功放，既保證了小電流的精度，又保證了大電流的穩(wěn)定。
8．采用USB接口直接和PC機(jī)通訊，無(wú)須任何轉(zhuǎn)接線，方便使用。
9．可連接筆記本電腦（選配）運(yùn)行。筆記本電腦與工控機(jī)使用同一套軟件，無(wú)須重新學(xué)習(xí)操作方法。
10.具備GPS同步試驗(yàn)功能。裝置可內(nèi)置GPS同步卡（選配）通過(guò)RS232口與PC機(jī)相連，實(shí)現(xiàn)兩臺(tái)測(cè)試儀異地進(jìn)行同步對(duì)調(diào)試驗(yàn)。
11.配有獨(dú)立專用直流輔助電壓源輸出，輸出電壓分別為110V（1A），125V（0.6A）。以提供給需要直流工作電源的繼電器或保護(hù)裝置使用。
12.具有軟件自較準(zhǔn)功能，避免了要打開(kāi)機(jī)箱通過(guò)調(diào)整電位器來(lái)校準(zhǔn)精度，從而大大提高了精度的穩(wěn)定性。
第2節(jié) 技術(shù)參數(shù)（LY808C手提繼保測(cè)試儀數(shù)據(jù)穩(wěn)定可靠）
1.1交流電流源（6*30A）
單相電流輸出（有效值） | 0--30A/相，精度：0.2% ±5mA |
六相并聯(lián)輸出(有效值) | 0--180A/六相同相位并聯(lián)輸出 |
相電流長(zhǎng)時(shí)間允許工作值(有效值) | 10A |
輸出功率 | 320VA |
六相并聯(lián)電流輸出功率 | 1000VA |
六并電流輸出允許工作時(shí)間 | 5S |
頻率范圍 | 0--1000Hz，精度0.01Hz |
諧波次數(shù) | 2--20次 |
相位 | 0--360°，精度0.1° |
2．直流電流源
直流電流輸出 | 0--±10A/相，精度：0.2% ±5mA |
3．交流電壓源
單相電壓輸出（有效值） | 0--125V/相，精度：0.2% ±5mV |
線電壓輸出（有效值） | 0--250V |
相電壓/線電壓輸出功率 | 75VA/100VA |
頻率范圍 | 0--1000Hz，精度：0.001Hz |
諧波次數(shù) | 2--20次 |
相位 | 0--360°，精度：0.1° |
4．直流電壓源
單相電壓輸出幅值 | 0--±150V，精度：0.2% ±5mV |
線電壓輸出幅值 | 0--±300V |
相電壓/線電壓輸出功率 | 90VA/180VA |
5．開(kāi)關(guān)量端子
開(kāi)關(guān)量輸入端子 | 8對(duì) |
空接點(diǎn) | 1--20mA，24V 裝置內(nèi)部有源輸出 |
電位翻轉(zhuǎn) | 無(wú)源接點(diǎn)：低阻短接信號(hào) 有源接點(diǎn)：0-250V DC |
開(kāi)關(guān)量輸出端子 | 4對(duì)，空接點(diǎn)，遮斷容量：110V/2A，125V/1A |
6．其他
時(shí)間范圍 | 1ms--9999s，測(cè)量精度：1ms |
單機(jī)體積重量 | 體積 390 x 395 x180mm3，約18Kg |
電源 | AC125V±10%，50Hz，10A |
第2章 裝置硬件結(jié)構(gòu)（LY808C手提繼保測(cè)試儀數(shù)據(jù)穩(wěn)定可靠）
第1節(jié) 裝置硬件組成
1.內(nèi)置高性能工業(yè)控制計(jì)算機(jī)
本裝置采用高性能工控機(jī)作為控制計(jì)算機(jī)，配有自還原CF卡，10.4″800×600分辨率LED真彩顯示器。本機(jī)帶高性能專用工業(yè)鍵盤(pán)和鼠標(biāo)，無(wú)須另接外設(shè)就可直接使用，軟件在Windows XP操作系統(tǒng)下運(yùn)行，操作簡(jiǎn)便。裝置面板配有兩個(gè)USB接口，可方便地進(jìn)行數(shù)據(jù)存取、數(shù)據(jù)通信和軟件升級(jí)等。（多功能接口可升級(jí)）
2.DSP數(shù)字信號(hào)處理系統(tǒng)
采用6000系列DSP控制器作為核心，F(xiàn)PGA可編程邏輯器件輸出波形，由于采用的是DDS硬件輸出波形的技術(shù)，使波形頻率和相位精度相當(dāng)高，同時(shí)，該系統(tǒng)與工控機(jī)通訊直接采用USB2.0接口，使得數(shù)據(jù)通訊穩(wěn)定可靠。
3.D/A和A/D轉(zhuǎn)換
采用高精度D/A轉(zhuǎn)換器，同時(shí)采用有源低通濾波器，使輸出波形平滑，幅頻特性優(yōu)良。同時(shí)控制系統(tǒng)還保留了12路12位A/D轉(zhuǎn)換電路，可實(shí)時(shí)采集12路模擬量的輸出波形并通過(guò)軟件在屏幕上顯示實(shí)際輸出的波形，幅值和相位。
4.高精度線性電壓，電流功率放大器
電流、電壓采用高性能線性放大器直接耦合輸出方式，使電流，電壓源可直接輸出交流和直流波形，并可通過(guò)軟件計(jì)算輸出各種如方波、各次諧波疊加的組合波形，故障暫態(tài)波形等，可以較好地模擬各種短路故障時(shí)的電流，電壓特征。功放電路采用進(jìn)口大功率高保真模塊式功率器件做功率輸出級(jí)，結(jié)合精心合理設(shè)計(jì)的散熱結(jié)構(gòu)，具有足夠大的功率冗余和熱容量，功放電路具有完備的過(guò)熱、過(guò)流、過(guò)壓及短路保護(hù)，電流回路允許開(kāi)路，不會(huì)損壞裝置。面板有電流開(kāi)路指示燈，以方便用戶檢查接線正確與否。同時(shí)面板還有電壓過(guò)載或短路指示燈，當(dāng)電壓回路（在有輸出情況下）發(fā)生短路時(shí)，該指示燈發(fā)亮并啟動(dòng)蜂鳴器報(bào)警。大電流*采用*的硬件，*電路，克服了傳統(tǒng)的軟件*的缺點(diǎn)，使大電流使用更安全更可靠。
5.開(kāi)關(guān)量輸入、開(kāi)關(guān)量輸出
裝置共有開(kāi)關(guān)量輸入端子8對(duì)，開(kāi)關(guān)量輸出端子4對(duì)。開(kāi)入量、開(kāi)出量都由光電隔離器和24V直流繼電器組成，其工作電源為獨(dú)立的24V工作電源，所以在COM端與開(kāi)入量之間有24V的直流電壓。以下是幾種常見(jiàn)的開(kāi)入量的接線示意圖：
帶電位的空接點(diǎn)：
電位翻轉(zhuǎn)：
空接點(diǎn)：
6.專用獨(dú)立的直流電源輸出
裝置配有兩路110V直流電源電壓輸出，頭尾相接組成+110V、0V、-110V三個(gè)端子輸出，只能作保護(hù)裝置的工作電源，不能作直流操作電源使用。+110V、-110V兩端子可輸出125V直流電壓。
第2節(jié) 裝置面板說(shuō)明（LY808C手提繼保測(cè)試儀數(shù)據(jù)穩(wěn)定可靠）
1.LED工作指示：LED閃爍表示等待工作，LED常亮表示正在工作。
2.通訊接口：通信為外接筆記本電腦接口，可通過(guò)外接筆記本電腦來(lái)控制儀器。網(wǎng)口通訊為選配接口。
3.USB接口：通用接口，可接鼠標(biāo)、鍵盤(pán)、U盤(pán)等USB2.0設(shè)備。
4.開(kāi)關(guān)量輸入：用來(lái)采集保護(hù)裝置輸出開(kāi)關(guān)量信號(hào)，測(cè)量時(shí)間或控制信號(hào)。
5.開(kāi)關(guān)量輸出：用來(lái)控制其他設(shè)備，無(wú)源節(jié)點(diǎn)，容量AC125V/1A。
6.裝置輔助電源：可輸出直流±110V電源，電流輸出2A，可以給保護(hù)裝置供電。
7. 第1組與第2組電流輸出端子：IA、IB、IC，Ia、Ib、Ic，IN為公共端。LED亮表示電流源開(kāi)路指示。
8. 第1組與第2組電壓輸出端子：UA、UB、UC、,Ua、Ub、Uc、UN為公共端。LED亮表示電壓源短路指示。
9. 觸摸板：類似于筆記本電腦觸摸板，可觸摸控制。左右鍵：左鍵為確認(rèn)鍵，右鍵可查看文件屬性。
10. 鍵盤(pán)：用來(lái)輸入定值數(shù)據(jù)。
11. 顯示屏：顯示為10.4寸LED液晶屏。
110千伏杞里線8~9號(hào)塔裸導(dǎo)線因檔距過(guò)長(zhǎng)，在大風(fēng)情況下存在碰線安全風(fēng)險(xiǎn)，與線下房屋形成安全隱患。“無(wú)人機(jī)+機(jī)器人"進(jìn)行導(dǎo)線帶電噴涂絕緣漆技術(shù)的新運(yùn)用，讓這些難題迎刃而解，拓展升級(jí)了無(wú)人機(jī)場(chǎng)景應(yīng)用領(lǐng)域，推動(dòng)傳統(tǒng)人工作業(yè)向數(shù)字化、智能化轉(zhuǎn)變。該項(xiàng)技術(shù)的應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)在不停電情況下對(duì)線路進(jìn)行絕緣防護(hù)，有效減少了停電時(shí)間，提升了供電可靠性，避免了傳統(tǒng)人工方式帶來(lái)的人身安全風(fēng)險(xiǎn)。同時(shí)，“無(wú)人機(jī)+絕緣涂層技術(shù)"效率比傳統(tǒng)人工方式提升19倍，大大縮短了施工周期。
絕緣噴涂是近年來(lái)的新興技術(shù)，現(xiàn)場(chǎng)工作人員通過(guò)遠(yuǎn)程遙控?zé)o人機(jī)將涂覆機(jī)器人投放至作業(yè)點(diǎn)位，機(jī)器人以每分鐘2米的速度沿導(dǎo)線移動(dòng)，為裸導(dǎo)線均勻噴涂一層絕緣材料。當(dāng)一段裸導(dǎo)線涂覆完畢后，無(wú)人機(jī)又會(huì)自動(dòng)接應(yīng)涂覆機(jī)器人下線。噴涂的絕緣材料在常溫環(huán)境下快速固化，從而高效實(shí)現(xiàn)裸露架空線絕緣化改造。
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